El municipio deSayatón es moderno. Se fundó en el último tercio del siglo XV, según las Relaciones Topográficas de Felipe II.Es posible que se repoblase con los habitantes de un caserío que había en un lugar llamado Aguanevada.
Sobre épocas más antiguas apenas se tiene referencia; a excepción de la historia de la "Venta de la Saya", antecedente del municipio, donde había un telar cuyos tejidos gozaban de fama en la comarca.
En Sayatón se encuentran vestigios de la antigüedad. En el pueblo hubo un asentamiento romano del que se conoce la lugar exacto y además se ha encontrado una lápida de aquella época con una inscripción funeraria. El pueblo perteneció hasta 1539 a la orden de Calatrava
Se plantaban olivos, de los que se extraía un aceite, que junto con el vino tenían fama de especiales.
El patrimonio de este municipio lo forman, la iglesia, que es de cal y canto, del siglo XVI y advocación de San Pedro. En un extremo del pueblo está la ermita del patrón, San Roque, y a unos dos kilómetros, pero en término de Pastrana, se encuentra la ermita de "el Santo" o "San Salvador", cuya construcción se atribuye a los templarios.
A unos siete kilómetros hacia el norte, en dirección a Sacedón, se encuentra el caserío y la finca de Anguix, propiedad de una familia de Mondéjar, pero perteneciente al término de Sayatón. Desde la carretera se divisa el castillo encaramado en la roca, y dominando un vasto paisaje. Su construcción se data en el siglo XII, pero la obra conservada hasta hoy es del XV.