Este municipio, ya desde la Baja Edad Media perteneció como aldea pequeña al alfoz o Común de Villa y Tierra de Uceda, perteneciendo como todo él al arzobispado de Toledo, que ejerció el señorío del territorio hasta 1575, en que fue eximido por el rey Felipe II, y unos años más tarde vendido a don Diego Mejía de Ovando, conde de Uceda. Pocos años después, terminando el siglo XVI, Villaseca adquirió el título de Villa y se eximió de toda jurisdicción.
En el pequeño caserío, destaca la iglesia parroquial, dedicada a San Miguel, con muros realizados en ladrillo, sillarejo y adobe en parte. En el plano artístico destaca solamente su portada renacentista, con arco y jambas decoradas con sencillos elementos platerescos, y en las enjutas sendos medallones de San Pedro y San Pablo. En el interior no hay nada de interés artístico.