El topónimo "Torrijos" se origina en el "turris" latino, y es lo mismo que "torrecilla", "torrejón"; se refiere a una torre pequeña de poco mérito o fortaleza. En el siglo XII a la villa se la conoce con el nombre de "Torrelium", que confirma lo dicho.
Alfonso VI, en su conquista castellana del siglo XI, se hace con Torrijos. La aldea de Torrelium fue repoblada por mozárabes toledanos. Alfonso VIII la dona en testamento en 1204 al arzobispo Rodrigo Jiménez de Rada. Después, el arzobispo cede la aldea al cabildo de su Iglesia de Toledo. Fernando III, en 1218, confirma la donación de la aldea de Torrijos a favor de la Catedral de Toledo. En 1449, al levantarse Toledo contra el condestable Álvaro de Luna, estaba Juan II en Torrijos, desde aquí dirigió ataques a la ciudad. Reinando Enrique IV (1454-1474), el maestro de Calatrava, Pedro Girón, entró en Torrijos y se llevó cuanto pudo, como represalia por haber auxiliado sus vecinos al infante Alfonso de Aragón, su oponente en el maestrazgo de la Orden. En el siglo XVI la villa de Torrijos es de señorío y pertenece al Estado de Maqueda. Torrijos en su historia medieval y moderna fue una dependencia de Toledo.
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