Antiguamente, Piedrahita de Castro estaba compuesto por dos barriosm el de Piedrahita y el de Pajarones, éste último administrativamente pertenecía a la localidad de Pajares de la Lampreana.
La iglesia de la Asunción de la Virgen es su monumento estelar. En el Crucero se encuentra el retablo de la Virgen del Rosario, cuya arquitectura, dividida en tres calles, apunta a la segunda mitad del siglo XVII. La hornacina central acoge una Virgen de vestir decimonónica. Un retablo rococó de cuerpo y calle única componen el ático un pequeño óvalo que preludía esquemas neoclásicos. En el presbiterio, el retablo mayor, dorado, organiza su cuerpo principal con columnas y estipetes recargados de menuda talla, decoración que, junto con los angelitos, recubre toda la arquitectura. Entre las piezas del interior destaca un Cristo Crucificado, de 1,60 metros, del siglo XIV-XV.
Las fiestas principales en Piedrahita de Castro comienzan el 15 de mayo, festividad de San Isidro, y continúan el 16 de agosto, San Roque
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