Por su historia el legendario castillo perteneció a Don Martín González, caballero de la Edad Media muerto en desafío con el Cid por la posesión de Calahorra.
Debido a su situación estratégica tuvo gran importancia en el pasado, siendo escenano del célebre pacto entre los reyes de Aragón y Castilla.
En el año 1382 pertenecía a Lope Fernández de Luna y a finales del siglo XIV lo poseyó don Diego González, pero se lo arrebató Pedro IV de Aragón por haber hecho la guerra a las órdenes de Castilla, haciendo donación de la fortaleza a Don Gonzalo Fuerte, vecino de Calatayud.La cesión real se firmó en Valencia en el año 1371.
Durante los siglos XV y XVI estuvo en poder de varios dueños, entre sus propietarios hay constancia de los Luna, Camarasa, Cobos, Sarmiento y otros.Siempre fue problemático por estar situado en la raya que marcaba la frontera entre Soria y Zaragoza.
Inicialmente era una primitiva torre de vigilancia situada sobre un solitario otero, conocida como de Don Martín; posteriormente se fue ampliando y reedificando hasta constituir el actual castillo.
Se trata de una gran construcción militar de estilo gótico y obra de sillería que conforma una planta rectangular reforzada por torreones cuadrados en las esquinas, destacados en planta, pero no en alzado.En uno de los ángulos se levanta grandiosa la torre del Homenaje, de gran empaque y coronada por almenas, aunque ha perdido la cara que mira intramuros.En el ángulo opuesto se alzaba otra torre circular que ha perdido parte de sus muros.Por el flanco más vulnerable estaba precedido de foso excavado en la roca.
En una cota inferior se erige una pequeña ermita cuya pila bautismal marcaba mojón fronterizo y gozaba del privilegio de que las personas bautizadas en ella usaran los fueros y obispados doble el aragonés y el castellano.