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El antiguo camino que iba al río Tajo utilizaba el "Val de Lucillos" o sea el "Valle de los Sepulcros", de ahí se origina el nombre del lugar, y aquél lo toma del vocablo "Locallus" que es igual a "cajita", "cofrecillo". El vocablo "Lucillos" se estima de procedencia mozárabe.
Lucillos venía siendo administrado por Talavera como aldea de su Tierra; en 1369 pasa esa importante villa a depender del señorío de los arzobispos toledanos, siguiendo igual suerte Lucillos. Forma parte, al efecto de los encabezamientos de alcabalas, de la cuadrilla de la Villanueva del Horcajo. En 1521, en un documento del archivo municipal de Talavera se le exigen tres hombres que puedan venir a defender la ciudad ante el posible levantamiento de las Guerras de las Comunidades; por lo que se supone que el censo del pueblo era pequeño por el número que pide el Corregidor talaverano a los pueblos de Torrelamora, Castañar, Peraleda, Avellaneda, Mañosa y San Roman, casi todos han desaparecido actualmente. Se otorgó la aldea de Lucillos, según dice el Catastro de Ensenada al Cardenal D. Luis María de Borbón, figurando en este censo de 1752.
Que visitar en Lucillos:
- Los Cerralbos
- Montearagon
- Torrijos
- Illan de Vacas