A 20 kilómetros de la ciudad de Burgos se enclava el municipio de Palacios de Benaver; se accede a este pueblo a través de la carretera N-120 tomando posteriormente el desvío que nos lleva directamente a Palacios de Benaver.
Del paso del pueblo romano por estas tierras , se conserva en la actualidad una calzada romana que une Palacios de Benaver con la localidad vecina de Villorejo.
Existe en su término municipal un antiquísimo Monasterio regentado por las monjas benedictinas entregadas a la oración y a la elaboración de diversas pastas y rosquillas y al canto gregoriano.
Este edificio data del Siglo XIII; la Iglesia del Monasterio fue construida siguiendo las indicaciones del estilo gótico y bajo la advocación de San Martín ; en su interior se puede contemplar un Cristo Crucifijo del Siglo XII sobre el que se encuentran inscritas algunas leyendas; también se conserva una Virgen de marfil , y diversas estatuas yacentes en madera de nogal que datan del Siglo XIV de Garcí Fernández Manrique y esposa y un retablo lateral de Domingo Amberes. El claustro es del Siglo XVIII .