La historia conocida y documentada de Sotillo se remonta a 1451, año en que por vez primera aparece tal nombre citado en un concierto de paz suscrito entre dos grandes señores. Aunque en la mitad del siglo XV el lugar de Sotillo no era sino una especie de alquería o cortijo dependiente de Gumiel de Mercado, en el transcurso del siglo siguiente -tal como afirma Valentín Dávila Jalón- la aldea subió de categoría, puesto que incrementó de manera notable su población y se construyeron buenas casas.
La separación jurisdiccional de Gumiel se realizó el 26 de septiembre de 1667, al mismo tiempo que cambiaba su condición de aldea por la de villa. Al iniciarse el reinado de Fernando VI, el señorío de Sotillo fue vendido por el Duque de Medinaceli al Marqués de Urbieta, quien en 1761 concedió la liberación de señorío y vasallaje mediante el pago de una cantidad muy elevada para las posibilidades económicas de los 60 vecinos que entonces integraban el censo: 1.023.880 reales de vellón y 39 maravedís.
Es precisamente durante el reinado de Carlos III cuando la villa de Sotillo, beneficiada por el auge económico del vino, conoció sus años de esplendor, cuya materialización es posible contemplar en los edificios singulares legados por la historia: ayuntamiento, palacio de "Las Pupas", Casa Grande, iglesia parroquial y seis ermitas. Un obispo de la diócesis de Osma y arzobispo de Santiago, de nombre don Miguel Herrero y Esgueva; un obispo de Tortosa y arzobispo de Zaragoza, llamado don Luis García Mañero; y un canónigo ilustre, rector de la Universidad de Santiago de Compostela, don Juan Antonio Serrano Mañero, figuran en el siglo XVIII como personalidades destacadas en el ámbito eclesial.