Asienta este lugar en el extremo septentrional de la amplia planicie que marca los límites norteños de la Alcarria. Se asoma el caserío al profundo valle del Badiel. En su término, que atraviesa la carretera general de Madrid a Barcelona, antiguo camino real, se cultiva en grandes cantidades el cereal de secano.
Perteneció tras la reconquista al Común de Villa y Tierra de Hita, pasando en el siglo XIII al señorío de los arzobispos de Toledo, dentro de la jurisdicción y bajo el Fuero propio de la villa de Brihuega, en cuya tierra quedó incluida como aldea, y pertenenciendo a dichos arzobispos en calidad de señorío.
En la Guerra Civil española de 1936?39, en el transcurso de la llamada batalla de Guadalajara (marzo 1937) entre fuerzas voluntarias italianas y el ejército de la II República española, el pueblo de Gajanejos quedó materialmente pulverizado, por lo que después, en los años de la Paz. La Dirección General de Regiones Devastadas se encargó de reconstruirle en su totalidad, construyendo grupos de viviendas, plaza mayor con edificios públicos y Ayuntamiento, y una iglesia reproduciendo el estilo románico, que intentaba parecerse a la antigua parroquial de San Pedro Apóstol, que fue totalmente destruída y que al parecer tenía algunos detalles, entre ellos el ábside, románicos.