Esta localidad se encuentra en lo más alto del ancho valle del Cañamares, al pie de la sierra Pela que separa la provincia de Guadalajara de la de Soria. Por el nombre parece indicar su existencia, en forma de castro o poblado, en la época romana.
Desde la Reconquista estuvo adscrita al Común de Villa y Tierra de Atienza.
Entre grandes viviendas de arquitectura serrana, pétrea, algunas con blasones nobiliarios; destaca la iglesia parroquial que es una interesante pieza de arquitectura románica rural. La puerta conserva aún su traza semicircular, y una arquivolta de moldura en zig-zag, sin capiteles.
En el interior destaca su altar mayor, dedicado a San Andrés, barroco del siglo XVIII, con diferentes imágenes buenas de talla.
Se pueden encontrar altares de barroco popular, con interesantes tallas de la Virgen del Rosario y de San Roque, asi como una gran pila bautismal medieval completa el conjunto.