La primera mención histórica de Torre data de 1366, en que aparece citado entre los pueblos del señorío de Cameros dado por Enrique II a don Juan Ramírez de Arellano.
Un nuevo documento fechado el 14 de Septiembre de 1481 cita este pueblo; en él, se recoge la compra hecha por don alonso Ramírez Arellano, cuarto señor de los Cameros, a don Diego Arista de Zúñiga, señor de la Casa de Cuevas y Castro Viejo, en presencia del escribano del rey don Alonso López, de los pueblos de Torre en Cameros, Luezas y Ribavellosa.
Fue villa de realengo con alcalde ordinario. Perteneciente al partido judicial de Logroño, formó parte de la provincia de Burgos; posteriormente incluido este partido en la provincia de Soria, pasó a formar parte de esta última. Tras la creación de la nueva provincia de Logroño por Real Decreto de 30 de Noviembre de 1833, se incluyó en esta última. Un año más tarde, tras la división de la nueva provincia en nueve partidos judiciales por Real Decreto de 21 de Abril de 1834, pasó a pertenecer al de Torrecilla en Cameros.