Los primeros datos conocidos de Borobia datan del siglo 1a. c. y son unas monedas que corresponden a la ciudad celtibèrica de VIROVIAS(Borobia), las cuales estaban acuñadas en allí, posteriormente son unas estelas funerarias romanas de los siglos 1 y 3 d d.C. , las cuales se encuentran en el Museo Numantino . Son tres piezas de excepcional interés, no sólo por ser una muestra escultórica con destino funerario, sino en especial, por demostrar el alto grado de fusión entre culturas celtibéricas y romanas. En esta época la población romana de Borobia se hallaba próxima ala vía que unía Numantia y Bilbilis y no lejos a la vía Astúrica a Caesaraugusta.En las tres estelas aparece la figura de un jinete y su caballo, símbolo de la religiosidad Celtibérica y la importancia social que se reconocía a los jinetes guerreros.
La reconquista de Borobia fue hecha por el rey de Aragón, Alfonso el Batallador, el cual concedió el fuero que lleva su nombre”fuero de Borobia”, que consiste en la concesión de unos privilegios a la villa.
Enclavada en un estratégico y fronterizo lugar entre los reinos de mayor preeminencia e importancia en la segunda mitad de la Edad mediares señorío de figuras muy principales del vasto reino de Castilla, ya en el año1395, Enrique III, hace merced a su mayordomo favorito Juán Hurtado de Mendoza ,de las aldeas de Borobia y Ciria. La familia Hurtado de Mendoza continúa de la posesión de la villa hasta que en 1429 el rey de Aragón Alfonso V , aprovechando la ausencia de Juan II de Castilla cae por tierras de Soria al frente de sus mesnadas de aragoneses , y conquista Borobia y su castillo.
Otro monarca que también llegó a Borobia y permaneció en ella, de paso a la celebración de una entrevista , con el rey de Aragón, Pedro III, fue Sancho IV, el Bravo.
La privanza del caballero castellano Àlvaro de Luna, Tiene una relación íntima con la historia de la villa, ya que al morir ajusticiado en la plaza de Valladolid, y entregar al paje de la familia de Los Morales de Soria su anillo de sellar, en supremo gesto de su espíritu dadivoso, su familia, no es postergada sino que recibe distinguidas y señaladísimas mercedes del rey D. Juan, otorgándose a D. Pedro y a D. Carlos de Luna, sus hermanos, Condestables de Castilla, la villa de Borobia con su dehesa de Tablada.
A estos Mariscales se debe la construcción de la magnifica iglesia de la Asunción de nuestra señora a los Cielos , y en ella se exigieron a la Curia Diocesana el derecho a enterramiento, por lo que en la parte del evangelio, en el presbiterio, se halla un Mausoleo de piedra cercado de una artística verja de hierro coronada de escudos de las consortes.
Durante el siglo XVIII , cobra mucha importancia la industria textil que elabora las lanas de nuestra ganadería, también tiene importancia la arriera.
A principios de este siglo Borobia fue sitiada por las tropas de Conde de Santiago , partidiario del Archiduque Carlos en la Guerra de sucesión , frente a Felipe V .
A principios del siglo XIX las tropas francesas toman Borobia Y la saquean ( Guerra de la Independencia ) .
A principios de nuestro siglo hay una gran conflictividad social : estalla en Borobia un m motín contra el impuesto de los Consumos , los jornaleros ocupan el latifundio de Tablado .
La tónica del siglo XX es de aumento de la población y emigración posterior . Al principio estas emigraciones eran temporales pero luego de convierte en permanente , lo que lleva al pueblo a la despoblación .