El nombre de Liceras aparece en la Edad Media. En el siglo XIII estaba formada por tres grandes barrios: Liceras de Fortún, Liceras de Fortunez y Liceras de Torre Montejo. Tanto estos barrios como otros pueblos de la zona del Duero fueron incorporados al Reino de Castilla por el conde Fernán González.
Liceras ocupaba gran extensión en la Edad Media (aproximadamente un millón de metros cuadrados) por la parte Sur hasta la ermita de la Salceda y por el Este hasta San Miguel. En estos parajes han aparecido tumbas con restos humanos.
Durante la invasión francesa fue brutalmente castigado y parte del pueblo quemado. La época Romana deja sus huellas, ya que por la población pasa la calzada Romana.
Su origen, según estudios de los restos antepasados, son Celtibéricos y Arébacos.