Los alrededores de Luzaga estuvieron densamente habitados en remotas épocas. Los lusones, uno de los pueblos que conformaban la raza cel-bérica, asentaron en esta zona, y de ellos quizás derive el propio nombre del pueblo. Existió durante la Edad Media una torre vigía en el término, y posteriormente a la reconquista quedó enclavado, en calidad de aldea, en el alfoz o común de Tierras de Medinaceli, pasando en el siglo XV al señorío de los La Cerda, y con ellos estuvo hasta el siglo XIX incluida en el ducado de Medinaceli.
Son importantes los restos arqueológicos hallados en Luzaga, significativos del asentamiento de una nutrida colonia de celtíberos (pueblos lusones, o tittos), que llegaron hasta la época de la lucha contra los invasores romanos. En el cerro ?Castejón? se han hallado señales de un castro o poblado, y cercano a él, ya el marqués de Cerralbo encontró, y poste-riormente excavó junto con otros arqueólogos, una impor-tante necrópolis de la época más moderna de la Edad del Hierro, siglos III y II antes de Cristo en la que se excavaron más de 2.000 tumbas, y en ellas se hallaron gran cantidad de cerámica ibérica, así como esqueletos con los brazos en cruz y el cráneo agujereado. En Luzaga apareció un bronce escrito en lengua ibérica en cuya segunda línea figura el nombre de la ciudad ?Lutiacei?, describiendo un pacto entre pueblos. Muchas monedas ibéricas aparecieron en sus contornos, demostrándose que en ella se acuñó moneda, lo cual es significativo de su importancia Hay también restos romanos en el mismo pueblo: una ?villa? que tenía sus propias termas, importantes mosaicos, un puente romano, etc. La iglesia parroquial está dedicada a Nuestra Señora de la Asunción. Es de estilo románico rural, construida en el siglo XII, con gran espadaña triangular a los pies y bella por-tada abocinada con arquivoltas semicirculares, columnillas y capiteles de temas vegetales sobre el muro de mediodía. En su interior destaca una pila románica muy inte-resante, y una custodia del siglo XVIII donada por el Dr. Juan Manuel Ortega y Oter. También ofrece una imagen de ?La Quinta Angustia" del siglo XVI. El ábside del templo es semicir-cular y presenta ventanilla central muy estrecha, con caneci-llos bajo el alero y múltiples marcas de cantería en el sillar del muro. En la plaza Mayor, en su extremo occidental, existe ya muy destrozada y alterada una antigua casa-fuerte con restos de torreón, portón de ingreso adovelado y dos escudos nobi-liarios, muy desgastados, dándoles escolta. Perteneció como palacio al Conde de Santa coloma. Por el pueblo pue-den admirarse varios bellos ejemplares de arquitectura popu-lar con casas de sillarejo rojizo, y notables esgrafiados con dibujos, decoración geométrica, leyendas y fechas sobre el revoco de las fachadas principales. En el término de Luzaga, y señoreando desde un alto roquedal el valle del Tajuña, junto a la ermita de San Roque, se ven los restos de un castillete o torreón vigía, obra medieval sin duda. Al lugar le llaman ?Albalate?, palabra árabe que significa ?el camino?.