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El pasado histórico de este municipio es fácilmente observable en la abundancia de restos arqueológicos (medorras, dólmenes y castros).
Durante la Edad Media su territorio, vinculado a la casa señorial de Lemos, se levantaron las fortalezas de Outeiro de Rei, Taboi y Sobrada, testigos de numerosos sucesos bajomedievales. Inicialmente la puebla de Outeiro de Rei la poseyó el señorío de Sarria, pero por donación real fechada en la ciudad de Sevilla el 20 de junio de 1360 pasó al señor de Lemos, Fernando de Castro, alférez mayor del rey Pedro I.
En el archivo ducal de la Casa de Alba existe un testamento otorgado por Galeor Osorio, en Ponferrada, el 13 de mayo de 1480, en el cual consta que el conde de Lemos le había cedido en feudo, por su vida y la de su hijo/a, las tierras de Castro de Rei y Outeiro de Rei, con la única finalidad de que Pardo de Cela le diese por esposa a su hija Constanza, sin que sus hijos usasen el feudo, de tal modo que éste volviese a manos del conde. En virtud del convenio suscrito entre el segundo conde de Lemos y la Reina Católica en 1501, por el que conciertan el matrimonio de Beatriz de Castro con Dionis de Portugal, Isabel concede a Rodrigo las villas de Sarria, Castro de Rei y Outeiro de Rei, que el conde de Lemos ya las consideraba suyas.
En uno de los solares de este municipio tuvo su origen la conocida casa de los Gayoso (Gaudioso), tronco común de numerosos linajes lucenses, como los Picado, Ocampo y Lugo.
Que visitar en Outeiro de Rei:
- Lugo
- Begonte
- Comarca de Lugo
- Rabade